Првите семафори на светот биле гасни светилки поставени кај Вестминстерската палата во Лондон, во 1868 година. Со нив се управувало рачно, а биле активни само ноќе.
Првите семафори на струја се воведени во Детроит, САД, во 1912 година. Полицаецот Лестер Вајр се служел со кутија со светла во две бои (црвено за стоп и зелено за тргнување) и со ѕвонче со кое ги предупредувал пешаците кога ќе се смени.
До воведување на третата боја дошло во 1920 година, исто така во САД.
Полицаецот Вилијамс Потс ја вовел третата боја – боја на килибар, која подоцна била заменета со жолта.
Црвената светлина има најдолга бранова должина, што значи дека помалку се распрскува од останатите бои. Црвената боја, значи, е избрана бидејќи најмногу привлекува внимание.
Зелената боја првобитно се користела како знак за предупредување на железниците, додека белата означувала „тргни“.
Сепак, белата боја била укината кога се испоставило дека возачите можат да ја помешаат со уличните светилки. Жолтата била конечна прифатена како знак за предупредување, бидејќи е позабележлива од зелената, но не е толку изразена како црвената.
